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结论：特斯拉失控是设计缺陷，异步电动机能量回收系统与ABS系统冲突，在车轮打滑时能量回收系统会正向驱动电机、导致刹不住。Fyq快充网络
技术细节描述：该缺陷是因为异步电驱系统本身形成的，异步电机动能回收系统依靠转差率实现，标定转速通过转子位置估算滤波之后得到。当急刹车ABS启动时，车轮边滚边滑，转子速度是0-车速间抖动的波形，异步电机励磁无法解除，能量回收和电机驱动会交替出现，导致刹车能力变更差。ABS的工作原理是通过压力控制刹车，随路面情况变化，无法预估和测量，因此不能做到能量回收与车轮转动完全同步，特斯拉的应急改进措施只能是刹车时完全放弃动能回收。Fyq快充网络
推论：采用永磁电驱系统的比亚迪、理想没有该问题，前同步后异步的蔚来在ABS启动时刹车会变差（另一种可能是，因为技术原因，蔚来的后置异步电机不参与能量回收制动）。Fyq快充网络
以下为枯燥且有难度的理论推导。Fyq快充网络
0，防抱死系统ABS
ABS的用途是防止车轮被抱闸刹死：Fyq快充网络
有些人认为ABS启动后刹车踏板会变硬、强烈抖动，实际上这是在冰面、雪地等易滑地面的特有现象。ABS是自动控制刹车油的压力大小，使车轮处于边滚边滑（滑移率在20%左右）的状态，当地面阻力良好时ABS控制几乎无感觉。Fyq快充网络
而车轮边滚边滑状态，恰好与动能回收系统冲突，动能回收系统依赖电机转子转动、电机转子与车轮刚性连接，在永磁同步电机上表现为动能回收时断时续，而在异步电机上，因为异步电动机的励磁需要通特定频率的三相电，会表现为动能回收和电机驱动交替出现。Fyq快充网络
1，电机的基础知识
初中知识点：Fyq快充网络
输入电压在导体中生成电流，导体中有电流会在磁场中生成力。Fyq快充网络
导体在磁场中运动生产输出电压。Fyq快充网络
前者是电驱动的基础原理，后者是电机能量回收的基础原理。Fyq快充网络
知识提高到大学电机专业：Fyq快充网络
在电动机的运行中，左手定则和右手定则会同时起作用，概括一下方便理解：Fyq快充网络
当输入电压大于输出电压，是电动机，消耗电源产生力，电驱动状态；Fyq快充网络
当输出电压大于输入电压，是发电机，消耗力产生电能，能量回收状态。Fyq快充网络
2，永磁同步电动机与异步电动机的不同。
2.1永磁同步电机Fyq快充网络
有一个永磁铁形成磁场：Fyq快充网络
当输入电压大于输出电压，是电动机，消耗电源产生力，电驱动状态；Fyq快充网络
当输出电压大于输入电压，是发电机，消耗力产生电能，能量回收状态。Fyq快充网络
非常简单明了。Fyq快充网络
引申一下，永磁同步电机：Fyq快充网络
电机驱动需要3个条件：1，永磁体的磁场，2，输入电压，3，转速不高，输入电压大于输出电压；Fyq快充网络
能量回收需要3个条件：1，永磁体的磁场，2，转速稍高，输出电压大于输入电压，3，输入电压为零或者通过调节一直低于输出电压。Fyq快充网络
2.2异步电动机：概括描述（不准确但起码是对的）Fyq快充网络
1，异步电动机定子线圈产生旋转磁场；Fyq快充网络
2，该旋转磁场在静止或相对运动的鼠笼转子中产生鼠笼转子输出电压；Fyq快充网络
3，鼠笼转子输出电压在转子中生成鼠笼转子电流；Fyq快充网络
4，鼠笼转子电流生成电机驱动力，转子转动；Fyq快充网络
5，转子转动跟旋转磁场有相对速度差，该速度差一般描述为转差率；Fyq快充网络
异步电动机的电驱动及能量回收，一般用变压器模型描述异步电动机的运行：Fyq快充网络
当转子转动速度跟旋转磁场同步时，没有导体切割磁感线的相对运动（更准确的描述是磁通变化），鼠笼转子输出电压为零。Fyq快充网络
当转子转动速度小于旋转磁场，转差率为正，能量从定子线圈输出去转子，转化为机械能（力），此时为电动机。Fyq快充网络
当转子转动速度大于旋转磁场，转差率为负，能量从转子输出去定子线圈，机械能转换为电能，此时为发电机。Fyq快充网络
3，永磁同步电动机与异步电动机的能量回收系统
3.1永磁同步电动机依靠转动和永磁体磁场进行能量回收。Fyq快充网络
电驱动时通过PWM占空比调节调整输出扭矩，占空比越大输出扭矩越大。Fyq快充网络
能量回收时，永磁体转子切割定子线圈生成反电动势。反电动势全部吸收会导致制动力矩巨大，因此一般通过类似的PWM调节实现制动扭矩调整和柔性刹车响应。电机驱动频率一般在4-20K，高频率、间歇式将反电动势吸收并转换成电能，然后通过电容滤波、电压转换，充入电池中。Fyq快充网络
能量回收涉及到1，永磁体磁场、2，电机转速、3，回收频率。Fyq快充网络
电机转速为0，永磁体转子不再切割定子线圈，能量回收自然消失。Fyq快充网络
3.2 异步电动机的能量回收Fyq快充网络
异步电动机的能量回收通过调整转差率实现。通过电机控制器的电流及电压运算，能够计算出当前电机的输出扭矩或者吸收扭矩，然后根据转子速度调整定子线圈的磁场速度，实现动能回收。Fyq快充网络
4特斯拉刹车系统的失效
电机的转速只能通过转子位置积分计算得到，积分需要时间，通常还需要滤波得到较稳定的转速输入，方便后续的控制系统设定输入稳定。假设车轮瞬间停止或者受冲击转速突变，控制器根本无法的得到转速的瞬间变化，而在控制策略上，基本上也会将转速瞬变当做干扰过滤掉！Fyq快充网络
特斯拉的能量回收是依靠滤波后的稳定轮速标定的。特斯拉能量回收需要：1，转子转动，2，定子线圈特定频率驱动，3，频率低于转子速度。Fyq快充网络
异步电动机的能量回收必须给定子线圈激励。特定ABS启动情况下，车轮边滚边滑，滚动时动能回收，滑动时转子转速低于线圈激励频率，能量回收的线圈激励会变成异步电机驱动。Fyq快充网络
假设一下，车速30，电机转速1200，依靠转差率推算，能量回收转差率5%，线圈驱动频率为1140，能量回收状态。此时车轮抱死，车速从30降到29，线圈驱动频率为1102，电机驱动状态。如果是高速行车，踩出了ABS，基本就死了。Fyq快充网络
小结：特斯拉赶紧把能量回收关了吧。Fyq快充网络
啰嗦一下推导过程：Fyq快充网络
地面打滑->Fyq快充网络
车轮抱死->Fyq快充网络
能量回收变电机驱动->Fyq快充网络
ABS启动，松刹车，刹车完全消失->Fyq快充网络
车轮转动，电机驱动变能量回收->Fyq快充网络
ABS关闭->车轮抱死Fyq快充网络
循环Fyq快充网络
5测试
本文只能提供可能正确、更可能完全错误的理论分析，期待有条件有能力的朋友进行测试，特斯拉的技术可能不可靠，但分析测试可以有理有据，做作对比试验。Fyq快充网络
证伪也是一份重要工作。Fyq快充网络
6结尾
爱信不信，友善讨论。Fyq快充网络
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